凸形状同士の交差判定手法 幾何学的な特徴を利用する方法 分離平面を利用する方法 前回の記事では、基本的な衝突検出関数の形（入力と出力）について説明した。では、対応するプリミティブ形状の組み合わせ次第では膨大になるであろう、その関数の中身はいっ…
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