ミンコフスキー差？ GJK+EPA MPR(Minkowski Portal Refinement) 分離軸判定法よりも、さらに汎用性の高い衝突検出アルゴリズムがミンコフスキー差を利用する方法である。この手法では、あらゆる凸形状を衝突検出の対象にできる。 ミンコフスキー差？ ミンコ…

分離軸？分離平面？ 分離軸の見つけ方 形状の分離軸上への投影 衝突点の計算 最終的な分離軸判定のプロセス 分離軸？分離平面？ 分離軸という言葉からは、何かを分けるための軸？のような意味合いが感じられるが、分離平面（分離軸＝この平面の法線）のほう…