ミンコフスキー差？ GJK+EPA MPR(Minkowski Portal Refinement) 分離軸判定法よりも、さらに汎用性の高い衝突検出アルゴリズムがミンコフスキー差を利用する方法である。この手法では、あらゆる凸形状を衝突検出の対象にできる。 ミンコフスキー差？ ミンコ…